이 차는 온 가족이 편안하게 탈 수 있는 패밀리 세단이 갖추어야 할 요소들을 두루 갖추고 있다. 패밀리 세단의 첫번째 조건은 넓은 실내 공간. 뒷좌석에 앉을 가족들을 위해 넉넉한 실내공간은 패밀리 세단을 고를 때 가장 먼저 고려하는 점이다.

ES350은 전륜구동의 특성을 살려 뒷좌석 중간에 턱을 없애 넓은 실내 공간 확보에 성공했다. 가족들이 편안한 주행을 즐기려면 섬세한 편의장치 장착 역시 필수사항이다. 렉서스 ES350은 듀얼 존(Dual-zone) 자동온도 제어, 메모리 기능을 탑재한 운전석 파워시트 등을 적용해 앞좌석 승객의 편의성을 높였다.

좌석 시트는 소 한 마리당 3%만 사용할 수 있는 최상급 가죽인 세미 아닐린 가죽을 사용해 편안하고 부드러운 승차감을 선사한다. 뒷좌석은 탁 트인 개방감을 주도록 설계해 장시간 이동해도 지루하지 않도록 배려했다. 가족들이 타는 차이니 만큼 안전성 역시 빼놓을 수 없는 요소다.

ES350은 차량 안전 제어장치(VSC) 등을 사용해 바퀴가 헛도는 것을 막아준다. 또한 10개의 에어백이 기본으로 장착됐으며 운전석과 조수석에는 무릎 에어백이 새롭게 추가됐다. 앞좌석에는 기본 에어백과 연결된 사이드 커튼 에어백이 설치돼 운전자를 충격으로부터 보호한다.